KUKA庫卡機(jī)器人故障和庫卡機(jī)器人伺服控制器維修中部份常見提示文字以及解決辦法：

1 提示文字 故障

原因 － KCP損壞。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 信號斜坡停止。

－ 封suo所有激活的命令

應(yīng)急措施 － 更換KCP。

 出錯提示/故障排除

2 提示文字 傳輸出錯

原因 － KCP連接出錯。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 信號斜坡停止。

－ 封suo所有激活的命令。

應(yīng)急措施 － 檢查KCP導(dǎo)線。

3 提示文字 TPBASIS

原因 － 不能建立該點(diǎn)。

4 提示文字 系統(tǒng)時間無效

原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已經(jīng)設(shè)置了初始值，系統(tǒng)時間無效。

查詢 － 當(dāng)控制器啟動時。

影響 － 系統(tǒng)時間以01.01.93 00:00:00,00初始化。

應(yīng)急措施 － 用表格“systime"(系統(tǒng)時間)更新系統(tǒng)時間。

5 提示文字 MFC過熱

原因 － MFC上的溫度傳感器有觸發(fā)信號。

查詢 － 動態(tài)。

影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止。

應(yīng)急措施 － 檢查風(fēng)機(jī) 必要時更換MFC。

6 提示文字 數(shù)字信號輸出錯誤＠P＠。

原因 － 輸出口1-8或9-16短路。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 緊急制動

應(yīng)急措施 －

7 提示文字 程序堆棧溢出

原因 － KRL 程序有過多的嵌套檢查結(jié)構(gòu)或者過多的遞歸子程序調(diào)用！ R-INT的C-Stack否則會溢出。

查詢 － 在程序處理過程中。

影響 － 信號斜坡制動。

應(yīng)急措施 － 更改程序的結(jié)構(gòu)。

8 提示文字 提示過多

原因 － 動態(tài)過程中提示積累過多。

查詢 － 提示產(chǎn)生時。

影響 － 當(dāng)前命令將被取消，并且不能再啟動。

應(yīng)急措施 － KRC肯定要引導(dǎo).

出錯提示/故障排除 13 提示文字 安全電路故障

原因 － 一個或更多的使能開關(guān)被壓下。

查詢 － 動態(tài)

影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止，激活命令被封suo。 應(yīng)急措施 －

9 提示文字 PLC軟件：＠P1＠

原因

查詢

影響

應(yīng)急措施

10 提示文字 輸出監(jiān)控直流總線電壓KPS：＠P1＠

原因 － KPS的直流總線電壓過載。

查詢 －

影響 －

應(yīng)急措施 －

11 提示文字 當(dāng)讀“O文件"時出錯。

原因 － 在裝/讀“ident-vx.o"：期間，存儲器或者文件沒有找到。 查詢 － 在書寫功能“w-ident-state"時。

影響 － 在裝載數(shù)據(jù)程序中轉(zhuǎn)至結(jié)束。

應(yīng)急措施 － 拷貝文件“ident-vx.o"到目錄“/ir-spec/l-ident"，或者通過修改注

冊表中“VxWinRAM"的值來增加存儲器容量。

12 提示文字 發(fā)現(xiàn)壞的或不的硬件

原因 － 在安裝期間，選擇了錯誤的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者結(jié)

構(gòu)上已經(jīng)被破壞。

查詢 －

影響 － 控制器是不能修理的。

－ 機(jī)器人的移動是不可能的。

應(yīng)急措施 - 重新安裝或改變硬件配置。.

13 提示文字 伺服系統(tǒng)DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。

原因 － 一個不能支持的設(shè)備已經(jīng)在聯(lián)絡(luò)母線上被插入。

查詢 － 數(shù)據(jù)存儲設(shè)備的ID號。 設(shè)備驅(qū)動程序的ID號。

影響 － 機(jī)器人不能長距離移動。

應(yīng)急措施 － 從聯(lián)絡(luò)母線上拔出不能支持的設(shè)備。

1 出錯提示/故障排除 19 提示文字 電機(jī)相序錯誤（軸）。

原因 － 電源相序，電路放電。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 動力制動。

－ 全部激活命令被封suo。

應(yīng)急措施 － 驅(qū)動器的電源開關(guān)。

－ 檢查電源模塊，DSE

14 提示文字 外部急停開關(guān)被壓下。

原因 － 急停按鈕被壓。

查詢 － 動態(tài)。

影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止。

－ 全部激活命令被封suo。

應(yīng)急措施 － 檢查急停按鈕。

－ 調(diào)整并確認(rèn)告知的故障。

15 提示文字 第二電機(jī)電纜沒有被連接。

原因 － 第二電機(jī)電纜沒有被連接或者連接錯誤；附加電纜包括連接到機(jī)器人

的兩根電線；返回信號被連接到KPS X114,pin7。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 機(jī)器人不能移動。

應(yīng)急措施 － 檢查第二電機(jī)電纜和KPS X114,pin7的返回信號。

出錯提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引導(dǎo)程序失敗 原因 －當(dāng)控制器被引導(dǎo)時，分解器/數(shù)字式轉(zhuǎn)換程序(RDW)不能被初始化。

查詢 － 開機(jī)啟動

影響

應(yīng)急措施 － 替換RDW、DSE或者和DSE之間的導(dǎo)線。

二、KUKA庫卡機(jī)器人驅(qū)動維修方案

KUKA-VGA(顯示卡)維修

MFC卡(多功能卡)維修

DSE卡(數(shù)字式伺服電子電路)維修

RDW(旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器)維修

KCP（KUKA控制屏）維修

庫卡機(jī)器人板卡.jpg 

三、KUKA庫卡KRC2控制系統(tǒng)驅(qū)動模塊維修型號包括：

KSD1-08庫卡機(jī)器人伺服控制器維修、

KSD1-16庫卡機(jī)器人驅(qū)動模塊維修、

庫卡機(jī)器人驅(qū)動器KSD1-32維修、

庫卡機(jī)器人伺服包KSD1-48維修、

庫卡機(jī)器人KSD1-64伺服驅(qū)動器維修、

   KUKA庫卡機(jī)械手伺服驅(qū)動器KSP600-3x64維修常見故障現(xiàn)象有：驅(qū)動器報警、無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地故障、參數(shù)錯誤、有顯示無輸出、編碼器報警、模塊損壞等。