安川機器人伺服電機常見故障和維修方法

1、安川機器人伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行 

一樣，怎么辦？ 
伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的， 
請調(diào) 
整參數(shù) N.10、N.11、N.12，適當調(diào)整系統(tǒng)增益，或運行驅(qū)動器自動增益 

調(diào)整功能。

2、機器人數(shù)字式交流伺服系統(tǒng) MHMA 2KW，試機時一上電，電機就 
振動并有很大的噪聲，然后驅(qū)動器出現(xiàn) 
16號報警，該怎么解決？ 
這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動器的增益設置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請 
調(diào)整參數(shù) N.10、N.11、N.12，適當降低系統(tǒng)增益。 
3、機器人交流伺服驅(qū)動器上電就出現(xiàn) 
22號報警，為什么？ 
22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有： 
A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細查對； 
B.電機上的編碼器電路板有問題：錯位、損壞等，請送修。 
4、機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈 
沖和方向信號， 但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令， 電機只朝一個方向轉(zhuǎn)， 
為什么？ 
機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號： 
脈沖/ 方向、正 / 反脈沖、 A/B正交脈沖。驅(qū)動器的出廠設置為 A/B正交脈 
沖（No42為0），請將 No42改為3（脈沖 / 方向信號）。 
5、機器人交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服 
-ON作為控制電機脫 
機的信號，以便直接轉(zhuǎn)動電機軸？ 
盡管在 SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)），但不要 
用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關電機可能會損壞驅(qū)動器。如果需要實現(xiàn)脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設伺服系統(tǒng) 
需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù) 
No02設置為 4，即** 方式為位 
置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用 
C-MODE來切換控制方式：在進行 
位置控制時，使信號 C-MODE打開，使驅(qū)動器工作在一方式 （即位置控制） 
下；在需要脫機時，使信號 C- MODE閉合，使驅(qū)動器工作在第二方式（即 
轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入 TRQR未接線，因此電機輸出轉(zhuǎn)矩為零， 
從而實現(xiàn)脫機。 
6、在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的機器人交流伺服工作在模擬控 
制方式下，位置信號由驅(qū)動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后 
調(diào)試時，發(fā)出運動指令，電機就飛車，什么原因？ 
這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動器脈沖輸出反饋到計算機的 
A/B正交信號相序 
錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理： 
A.修改采樣程序或算法； 
B.將驅(qū)動器脈沖輸出信號的 A+和A-（或者 B+和B-）對調(diào)，以改變相 
序； 
C.修改驅(qū)動器參數(shù) No45，改變其脈沖輸出信號的相序。