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科爾摩根 AKD 系列伺服驅(qū)動(dòng)器故障代碼以 “F" 開頭代表故障，“N" 開頭代表警告，涵蓋固件、電源、反饋、電機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制等多個(gè)核心故障場(chǎng)景

一、固件與硬件兼容類

故障代碼含義原因及解決辦法

F101常駐固件損壞屬于軟件故障，嘗試重新啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器；若重啟無效，需重新刷入匹配的固件。

F136固件和 FPGA 版本不兼容FPGA 版本與固件的 FPGA 版本常數(shù)不匹配，需加載與當(dāng)前固件兼容的 FPGA 版本。

F252固件與選件板 FPGA 類型不兼容選件板的 FPGA 類型和驅(qū)動(dòng)器固件不匹配，更換適配類型的選件板或升級(jí)固件至兼容版本。

F253固件與選件板 FPGA 版本不兼容選件板 FPGA 版本和固件版本不匹配，更新選件板 FPGA 版本或驅(qū)動(dòng)器固件，確保兩者版本一致。

二、電源與電壓類

故障代碼含義原因及解決辦法

F301電機(jī)過熱電機(jī)長(zhǎng)期超額定負(fù)載運(yùn)行，或電機(jī)電流參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤。核對(duì)電機(jī)額定參數(shù)，重新設(shè)置電流值，檢查負(fù)載是否卡滯并及時(shí)清理故障。

F308電壓超過電機(jī)額定值驅(qū)動(dòng)器母線電壓超出電機(jī)的額定電壓范圍，檢查輸入電源電壓是否異常，調(diào)整電源輸出或更換適配電壓的電機(jī)。

F247母線電壓超限母線電壓測(cè)量硬件出現(xiàn)問題，檢查電源輸入穩(wěn)定性，排查制動(dòng)單元是否故障，若硬件損壞需維修或更換母線電壓檢測(cè)相關(guān)元件。

F05（欠壓）直流總線欠壓通常由輸入電源異?；蚬╇娋€路接觸不良導(dǎo)致，檢查供電線路是否松動(dòng)，確認(rèn)輸入電壓符合驅(qū)動(dòng)器額定要求，修復(fù)供電故障。

三、反饋相關(guān)類

故障代碼含義原因及解決辦法

F401無法設(shè)置反饋類型反饋未連接或反饋類型選擇錯(cuò)誤，重點(diǎn)檢查主反饋 X10 接口連接，重新確認(rèn)反饋類型參數(shù)并與硬件匹配。

F402模擬信號(hào)幅度故障旋轉(zhuǎn)變壓器信號(hào)或正余弦信號(hào)等模擬信號(hào)幅度過低，檢查 X10 主反饋接口的接線，排查模擬信號(hào)傳輸線路是否破損、接觸不良。

F403Endat 通訊故障Endat 類型編碼器與驅(qū)動(dòng)器通訊異常，檢查編碼器線纜屏蔽層是否完好，重新插拔接線，核對(duì) Endat 通訊參數(shù)設(shè)置。

F131次級(jí)反饋 Z 線路中斷次級(jí)反饋（X9 接口）的 Z 線路故障，檢查 X9 接口的連接情況，更換損壞的次級(jí)反饋線纜。

F134次級(jí)反饋處于非法狀態(tài)檢測(cè)到非法組合的反饋信號(hào)，檢查 X9 接口的反饋線路連接，排查次級(jí)編碼器是否損壞，必要時(shí)更換編碼器。

四、電機(jī)與制動(dòng)類

故障代碼含義原因及解決辦法

F302超速電機(jī)速度超出 VL.THRESH 設(shè)定閾值，檢查速度指令是否異常，調(diào)整運(yùn)動(dòng)任務(wù)的速度參數(shù)，排查負(fù)載是否突然減小導(dǎo)致電機(jī)飛車。

F303失控電機(jī)運(yùn)行脫離驅(qū)動(dòng)器控制，可能是速度環(huán)參數(shù)異?；蚍答佇盘?hào)中斷，先檢查反饋線路，再重新調(diào)試速度環(huán)參數(shù)。

F305制動(dòng)器開路制動(dòng)器線路斷開，故障閾值為 200mA，檢查制動(dòng)器接線是否脫落，修復(fù)開路線路，測(cè)試制動(dòng)器是否能正常工作。

F306制動(dòng)器短路制動(dòng)器線路發(fā)生短路，斷開制動(dòng)器線路排查短路點(diǎn)，更換損壞的制動(dòng)器或修復(fù)短路線路，避免短路損壞其他元件。

F307使能狀態(tài)下制動(dòng)器閉合使能驅(qū)動(dòng)器時(shí)制動(dòng)器未正常釋放，檢查制動(dòng)器控制信號(hào)，排查控制電路故障，確保驅(qū)動(dòng)器使能時(shí)制動(dòng)器能正常解鎖。

五、運(yùn)動(dòng)控制類

故障代碼含義原因及解決辦法

F121標(biāo)零錯(cuò)誤驅(qū)動(dòng)器未完成標(biāo)零序列，檢查標(biāo)零傳感器、標(biāo)零模式及標(biāo)零配置，重新調(diào)整標(biāo)零參數(shù)和序列，確保標(biāo)零動(dòng)作正常完成。

F124無效運(yùn)動(dòng)任務(wù)運(yùn)動(dòng)任務(wù)設(shè)置參數(shù)異常，核對(duì)運(yùn)動(dòng)任務(wù)的參數(shù)配置，修正無效參數(shù)，重新初始化運(yùn)動(dòng)任務(wù)后再啟動(dòng)。

F139超出目標(biāo)位置驅(qū)動(dòng)器無法減速到目標(biāo)位置導(dǎo)致越過終點(diǎn)，增加運(yùn)動(dòng)過程中的減速率，提前觸發(fā)運(yùn)動(dòng)指令，更改運(yùn)動(dòng)任務(wù)輪廓并清除故障。

F450位置跟隨誤差電機(jī)未遵循指令值，超出ZUIDA允許位置跟隨誤差，檢查反饋換向設(shè)置，重新調(diào)試位置環(huán)、速度環(huán)的整定參數(shù)。

六、存儲(chǔ)與傳感器類

故障代碼含義原因及解決辦法

F201內(nèi)置 RAM 故障屬于硬件故障，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部 RAM 損壞，需聯(lián)系專業(yè)人員維修，更換損壞的 RAM 芯片。

F202外部 RAM 故障外部擴(kuò)展 RAM 出現(xiàn)硬件故障，檢查外部 RAM 的連接，確認(rèn) RAM 是否兼容，更換故障的外部 RAM 模塊。

F234-F237溫度傳感器偏高溫度傳感器檢測(cè)到溫度超出上限，檢查驅(qū)動(dòng)器散熱通道是否堵塞，清理散熱風(fēng)扇灰塵，若傳感器故障則更換溫度傳感器。

F240-F243溫度傳感器偏低溫度傳感器檢測(cè)到溫度低于下限，排查傳感器接線是否松動(dòng)，測(cè)試傳感器是否正常輸出信號(hào)，損壞則更換。

F248選件板 EEPROM 損壞選件板上的 EEPROM 數(shù)據(jù)損壞，嘗試重新刷寫選件板 EEPROM 數(shù)據(jù)，若無法修復(fù)則更換選件板。