ABB機(jī)器人伺服電機(jī)故障診斷及維修

       ABB機(jī)器人伺服電機(jī)故障診斷及維修 :

       ABB機(jī)器人加工過(guò)程中經(jīng)常出現(xiàn)伺服報(bào)警停機(jī)問(wèn)題，主要是伺服電機(jī)的問(wèn)題

       我們了解到ABB機(jī)器人在正常加工燒結(jié)廠臺(tái)車(chē)的過(guò)程中，出現(xiàn)報(bào)警停機(jī)故障，報(bào)警號(hào)過(guò)重新啟動(dòng)，重復(fù)故障現(xiàn)象，通過(guò)向操作者了解到報(bào)警前ABB機(jī)器人聲音異常，有振動(dòng)的感覺(jué)，伺服機(jī)外殼較熱故障原因分析！
       通過(guò)查找資料分析到：報(bào)警信號(hào)是伺服系統(tǒng)軸速度控制信號(hào)中斷，報(bào)警信號(hào)是ABB機(jī)器人停車(chē)時(shí)軸的誤差寄存器內(nèi)容大于允許值。
對(duì)報(bào)警信號(hào)401分析  根據(jù)資料分析  軸的速度控制系統(tǒng)出現(xiàn)問(wèn)題  速度控制系統(tǒng)包括：

（1）速度給定指令值；

（2）測(cè)速反饋系統(tǒng)；

（3）位置檢測(cè)系統(tǒng)；

（4）速度執(zhí)行元件；

（5）熱保護(hù)器等 .

        這其中至少有一項(xiàng)出現(xiàn)問(wèn)題就會(huì)發(fā)出報(bào)警指令 因?yàn)锳BB機(jī)器人是在運(yùn)行中停機(jī)，首先確認(rèn)在ABB機(jī)器人故障前的運(yùn)行情況  從現(xiàn)場(chǎng)看ABB機(jī)器人正在加工臺(tái)車(chē)，運(yùn)行進(jìn)給所用伺服電機(jī)是軸電機(jī)，軸電機(jī)和主軸電機(jī)，了解到操作者在故障前因調(diào)整刀具位置，利用手動(dòng)快速調(diào)整 軸坐標(biāo)，而后在運(yùn)行中出現(xiàn)了伺服報(bào)警停機(jī) 根據(jù)以上了解和伺服電機(jī)發(fā)熱的情況，結(jié)合報(bào)警指示，分析可能是 軸伺服電機(jī)速度控制系統(tǒng)元件發(fā)生故障導(dǎo)致停機(jī)。

        對(duì)報(bào)警信號(hào)420的分析：因?yàn)殡姌须娏骱洼敵鲛D(zhuǎn)矩成正比關(guān)系，電機(jī)轉(zhuǎn)速與電壓成正比關(guān)系，故障點(diǎn)間有大的沖擊電流，造成4.2 對(duì)Fanuc 50M 型伺服電機(jī)進(jìn)行拆解首先打開(kāi)電刷蓋取出電刷發(fā)現(xiàn)彈簧已過(guò)熱失效，又打開(kāi)一側(cè)蓋發(fā)現(xiàn)換向器已嚴(yán)重?zé)龎?，必需全機(jī)解體檢查修理，由于型伺服電機(jī)密閉性能強(qiáng)，成本很高，以前沒(méi)有拆解經(jīng)驗(yàn)，也無(wú)拆解工具，如拆解處理不好，整臺(tái)電機(jī)將報(bào)廢，責(zé)任很大，會(huì)影響我廠大型工件的加工生產(chǎn) 為此查閱很多資料，認(rèn)真分析觀察，自做卸輪器 改錐 加長(zhǎng)內(nèi)六方旋具等，結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)情況對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行了拆解拆解步驟：

（1） 用自制合適的非標(biāo)改錐把伺服電機(jī)電刷蓋打開(kāi)，取出電刷；

（2） 在電機(jī)殼與刷架之間做一位置記號(hào)，防止刷架的位置不在中性線上，引起換向不正常；

（3） 打開(kāi)伺服電機(jī)后罩時(shí)注意內(nèi)部有測(cè)速機(jī)和旋轉(zhuǎn)變壓器 熱保護(hù)元件等；

（4） 拆下旋轉(zhuǎn)變壓器后，再用卸輪器拆下旋轉(zhuǎn)變壓器的大齒輪；

（5） 拆下測(cè)速發(fā)電機(jī) 拆測(cè)速發(fā)電機(jī)刷架時(shí)注意小電刷不能損壞；

（6） 拆下伺服機(jī)轉(zhuǎn)子時(shí)注意伺服機(jī)的磁鋼與轉(zhuǎn)子之間存在著很強(qiáng)的吸力，要拆下機(jī)殼時(shí)需幾人合作才能拔出；

（7） 從轉(zhuǎn)子上拆下滾珠軸承并清洗首先對(duì)伺服換向器現(xiàn)狀進(jìn)行分析，電刷多數(shù)已燒壞，彈簧壓力盡無(wú)，刷座有兩個(gè)已松動(dòng)，三個(gè)已開(kāi)線；整流子凹凸不平，燒痕較深 測(cè)速機(jī)換向器處碳粉較多，經(jīng)分析伺服機(jī)長(zhǎng)期運(yùn)行，環(huán)境差，特別是油污較大，使電刷被油浸濕 由于上述原因?qū)е碌暮蠊缦拢?/p>

a、 使電刷與整流子的接觸器電阻增大，發(fā)熱；

b 、使換向器絕緣下刻模形成碳粉短路，造成更大的電流轉(zhuǎn)入形成環(huán)流，加劇換向器損壞；

c、 測(cè)速反饋換向器碳粉多，油濕加碳粉使刷架與電機(jī)殼短路，影響了測(cè)速反饋信號(hào)的穩(wěn)定，也促使伺服電機(jī)運(yùn)行抖動(dòng)不穩(wěn)。